西周建立后，为了实行分封制，方便国家的管理，所以分封了上百个诸侯国。在这些诸侯国中，鲁国和齐国的爵位都是候爵，尽管不是第一等的公爵，但是也只有宋，虢，州，虞等极个别国家的国君才能享受公爵的待遇。由此，侯爵在春秋时期，也是有头有脸的人物。比如堂堂大国秦国和楚国，爵位也就在伯爵和子爵，还没有达到侯爵的档次。
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在田氏代齐之前，齐国的国君都是姜子牙的后代，而鲁国则是周公的儿子代父受封。在周武王逝世后，周王朝内部出现了叛乱。周公姬旦在姜太公和召公的全力支持下，放手镇压了反叛势力。正是这场平叛过程，在周公和姜太公之间建立了深切的友谊，也为齐国和鲁国的友好奠定了基础。
在东周其实，联姻是稳定邻国关系的重要手段。比如秦国和晋国之间，秦国和楚国等。对于齐国和鲁国这对邻居，也是成为了甥舅之国。具体来说，鲁桓公娶了齐僖公的闺女文姜，并且生下了后来即位的鲁庄公。不过，因为文姜和自己的兄长齐襄公私通，并间接害死了鲁桓公。在齐襄公死掉后，齐国经历了一个动乱时期。最终，公子小白经过一番艰苦卓绝的努力，总算登上了齐国国君的宝座。在齐桓公即位后，由于鲁国曾经帮助过自己的竞争对手公子纠，所以自然要对鲁国进行一定程度的打击报复。
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或许在那个时候，齐桓公也有趁机占领鲁国土地的念头。不过，在鲍叔牙率领齐国军队气冲冲的杀到鲁国时，他们不幸遇到了曹刿。著名的军事理论家和实践家曹刿，一鼓作气的将齐国军队打回了老家。当时的齐桓公还是年少气盛，依然非常不甘心，并拉着宋国一起讨伐鲁国。但是，这一次齐国真是被宋国这个猪对手给坑惨了，再次被鲁国打的满地找牙。于是，齐桓公终于理会到管仲的忠言，开始好好搞改革，发展齐国的经济。从中我们也可以发现，尽管鲁国的领土和人口都不如齐国。但是，作为当时的侯爵国家，周文王之后，鲁国的兵器制造水平可谓一流，再加上曹刿等人才的涌现，齐国也是有心无力。
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最后，在齐桓公逐渐成长为春秋五霸之首的过程中，鲁国一度背弃了齐国的联盟，这让当时兵强马壮、自信心大增的齐桓公非常不爽。于是想着新账老账一起算，再次讨伐鲁国。但是，大局观的管仲依然劝谏齐桓公不要对鲁国动武。原因主要为以下几点：一是因为齐国在当时刚刚消灭了北方的令支和孤竹这两个国家，军队需要休养;二是马上就到年，大家都希望回家跟家人团聚呢;三是瘦死的骆驼比马大，鲁国毕竟跟周王室比较亲近，也不是那么好欺负的。
由此，尽管一度想着吞并鲁国这个眼中钉和肉中刺，但是春秋时期的齐国始终没有得逞。值得注意的是，鲁国还是在战国时期被消灭了，不过，吞并鲁国的是南方的楚国。