保险套是现今最有效的避孕方法之一。虽然它在过去一百年被广泛使用，但其实保险套的历史可追朔至千年前。历史记载，人类史上第一个保险套出现于公元前11000年前，在法国逢德果洞穴 (Grottes des Combarelles) 的原始人壁画上。
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有别于现代人戴保险套用以避孕，考古学家认为，当时的原始人应该没有节育观念，推断壁画上男人所戴的套子，是用来保护阴茎，避免被老虎、长毛象等猛兽攻击。
不过，也有一派歷史学家认为，保险套最早由公园前的埃及人发明。古早时代，动物的膀胱、盲肠经常被製成保险套，例如埃及人为保护阴茎不受蚊虫叮咬，利用山羊或猪的膀胱、盲肠部分，加上亚麻等布料制成简单的套子;罗马人也会使用山羊膀胱来做保险套。
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15世纪前，古代中国人使用浸了油的绢纸避免小头受病菌感染。日本男人则是使用皮革制成的鞘帽。目前，现存最古老的保险套来自1640年。
16世纪，意大利发明家、解剖学家Gabriele Fallopius写了一篇关于梅毒的文章，并尝试发明新型保险套，他将亚麻布用化学溶剂浸湿，然后晾乾，再找来1100名男性试用，才成功阻绝当时害死无数人的梅毒病菌。
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另外，Gabriele Fallopius也是发现女性输卵管、处女膜，命名「阴道 (Vagina)」的人。过去，大家对于性病感染束手无策，幸亏Gabriele Fallopius运用了他对于人体的知识，转化为发明保险套，造福后世。
公元1843年，美国人发明橡胶原料保险套，也就是今日乳胶保险套的前身，保险套的制造技术在此时获得明显改善。不得不说，直至今日，保险套仍是预防性病最有效的方法之一。