刘邦的一生打败了无数对手，从亭长变为皇帝，颇为传奇。刘邦虽然打败了很多人，但一直没能打败匈奴，直到去世，这一心愿也未能完成。所以刘邦的死，是带着遗憾的。
刘邦去世后，刘盈即位，朝政大权落入吕后手中。吕后掌权后，大肆提拔吕氏家族成员，忠于刘邦的大臣对吕后十分不满。匈奴的冒顿单于觉得汉朝内部出现了裂痕，决定给汉朝一些颜色看看。
匈奴与汉朝一直是和亲关系，冒顿觉得与汉朝直接翻脸不太好，毕意他也算是刘邦的“女婿”。冒顿考虑再三之后，决定先礼后兵，将匈奴的制度强加到汉朝身上。在匈奴，父亲死后，儿子是可以娶父亲老婆的。
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冒顿就利用这一习俗，在公元前191年，给吕后写了一封求婚信。信中说：“你的丈夫死了，一定身心寂寞，干脆和我一起过算了!”吕后觉得自己一把年纪，竟受如此侮辱，又羞又怒，当即召陈平、樊哙、季布等人带兵攻打匈奴。
季布觉得吕后只是一时忍不下这口气，才如此鲁莽，劝说道：“新君才刚刚上位，国基不稳，如果现在和匈奴打仗，吃亏的是我们。匈奴人的习俗，本就这样没有人性，太后您又何必在意呢!”
季布一番话说的吕后心服口服，随即命大谒者张泽以她的名义写了一封信给匈奴，还送去宗室女和大量财物。信中说：“我已年老色衰，怕玷污了单于，不敢前去侍奉。汉朝从来没得罪过匈奴，还希望匈奴能原谅汉朝。”
冒顿见吕后送来美女和财物十分高兴，对吕后有了几分好感，在之后的十几年里都没再侵扰中原。但这并不意味着冒顿不想入侵中原，他只是在等待机会。公元前180年，吕后去世，周勃、陈平等人发动政变，诛灭吕氏一族，将代王刘恒拥立为帝。
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刘恒为代王时，封地离匈奴很近，对匈奴人的习性十分了解。他怕匈奴趁着自己刚刚登基，国基不稳之际来攻打汉朝，将一位宗室女封为公主，嫁给冒顿。此时的冒顿已不再年轻，他之前觉得汉朝会像秦朝一样，在刘邦死后，国家就会陷入混乱。没想到的是，汉朝却越来越强盛。
冒顿觉得自己时日无多，在公元前177年，命令右贤王在河套平原抢掠。刘恒见匈奴如此言而无信，决定亲征，以彰显君威，却遭到了大臣们的劝阻。最后，刘恒封灌婴为统帅，征发八万五千名车兵和骑兵，迎击右贤王。
右贤王见汉军来势汹汹，很快不敌，带着抢掠的财物逃回匈奴。灌婴本想越过长城，继续追击，但济北王刘兴居恰好在此时造反，在太原巡视的刘恒只好回到长安，灌婴也被召回。事后，刘恒派使者到匈奴谴责冒顿，冒顿理亏，一时竟无法反驳，一怒之下，杀了使臣。
冒顿本以为汉朝国力不稳，挥师南下，一定能有所收获，没想汉军竟如此勇猛，把右贤王打得落慌而逃。冒顿见刘恒颇有刘邦的风范，暂时不再南下，决定在有生之年统一草原。随后，冒顿让右贤王突袭月氏，月氏很快不敌，冒顿占据了河西之地。月氏被征服后，一路势如破竹，又征服了楼兰、乌孙等西域二十六国。
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至此，匈奴统一了整个北方草原，冒顿又将目光重新移回汉朝。这一次，冒顿没有派兵南下，而是派使臣向汉朝炫耀自己的战果，还说想与汉朝恢复和亲。冒顿虽然没有派兵，但在使臣去汉朝的同时，在阴山设立了兵器厂(制作弓箭)。汉朝如果不愿和亲的话，冒顿将从阴山进攻汉朝。
大臣们见刘恒左右为难，对其说道：“匈奴刚刚统一了北方草原，士气正盛，此时与他们交锋，于我方无益。但他们得到的土地并不适合耕种，我们可以继续和匈奴和亲，给他们粮食和财物，以缓解汉朝的压力。“
刘恒觉得有理，答应了与匈奴继续和亲的要求。遗憾的是，冒顿没多久就去世了，他的儿子稽粥继位。匈奴和汉朝的腥风血雨又拉开了帷幕。