明万历四十三年五月初四(1615年5月30日)中午，一名30多岁的男子手持枣木棍，闯入明太子朱常洛居住的慈庆宫，逢人便打，击伤守门官员多人，一直打到殿前的房檐下。一时呼喝声、喊叫声，连成一片。内官韩本用眼疾手快将持棍男子抓获，宫内才平静下来，这就是明朝有名的“梃击案”。
光天化日之下，手持木棍闯皇宫击伤多人。朱常洛马上把此事报告给万历皇帝。在此之前，这位老皇帝已经多年不临朝了，他当即命令法司提审问罪，巡视皇城御史刘廷元按律当场审讯。男子名叫张差，可没说上几句话，就开始颠三倒四，像一个疯子。御史再三讯问，可张差总是胡言乱语，什么吃斋、讨封，问了数小时，也没将实情供出。审判官不耐烦把他交给了刑部定论。交到刑部后，由郎中胡土相等人重新提审。
这时张差似乎清醒了些，回答：“我被邻居李白强、李万仓等人欺负了，他们烧掉我的柴草，我非常气愤，就打算到京城告状，击鼓伸冤。于是我就在4月中旬来到京城。我是从东门走进来的，但我不认得路，只好一直往西走，半路上遇到两个男子，给了我一根枣木棍，告诉我拿着这根枣木棍就可以伸冤了，我也不知道怎么回事，可能一下子犯迷糊了，就走到皇宫宫门了，还打伤了许多人，最后被捉住了。”胡士相仍然难下结论，他认为张差是疯癫之人，于是把情况上奏了万历皇帝。
刑部提牢主王之察看出了蹊跷。有一天，王之窠为牢中犯人分发饭菜，觉得张差决不像疯癫之人。于是他决定再次审讯张差。为了让他说出实情，王之窠对张差说：“你说实话，就给你饭吃，要不然就饿你。”张差低头不语，过了一会儿说道：“不敢说。”王之窠当即命牢中其他狱吏回避，只留两名狱卒在旁，亲自对他进行审问。在威逼之下，张差说出了实情，牵出惊天阴谋。
朱常洛是万历皇帝长子，但不是皇后所生。万历皇帝与一位王姓宫女有染，宫女怀上了孩子，可是万历皇帝并不喜欢她。万历皇帝真正宠幸的是郑贵妃。她在14岁的时候就成为19岁的万历皇帝的宠妃。她美貌而且聪明机警，敢于毫无顾忌地挑逗、嘲笑万历皇帝，同时又能倾听皇帝诉苦，她为皇帝生下了两个孩子，其中皇三子朱常洵最为万历皇帝所喜爱。因此，万历皇帝真心希望朱常洵继承皇位，但是依照祖训，应册立朱常洛为皇太子。
大臣们也纷纷上书，要求皇帝早立太子，免生祸乱。后来，朱常洛被正式立为太子，此时他已20岁。郑贵妃一班人并不死心，朱常洵同年10月被封为福王，按道理应该离开京城，到属地洛阳就任。但在郑贵妃的要求下，他却迟迟没有离京，总在伺机寻找机会。太子朱常洛的地位并不稳固，双方明争暗斗，直至发生张差持棍大闹慈庆宫。
据张差讲，他本名叫张五儿，父亲已经去世，比较近的亲戚有马三舅、李外父等人。他们让他跟着一个不知道姓名的老公公，只要按他的要求去做，完事后就能给他30亩土地。于是他就跟老公公到了京城，来到一个大宅子又来了一个老公公，请他吃饭，并嘱咐他说：“你先冲进去，撞着一个，打杀一个，杀人也无防，我们自会救你。”吃完饭，领着他经过厚载门，进了慈庆宫，看门的不让进，就把看门人打伤了。
后来他就被逮住了，再问老公公是谁，张差就不说话了。万历皇帝一听，似乎还有隐情，命令员外郎陆梦龙再次提审张差，并引诱他：如画出入宫的路径，说出所遇到人的名字，不仅可以免除他的罪过，而且可以偿还他被烧掉的柴草。张差信以为真，于是说：“马三舅名三道，李外父名叫守才，都住蓟州井儿峪。前面不知道姓名的老公公，实际上是修铁瓦殿的庞保。三舅和外父常到庞保住的地方送灰，庞保、刘成两个人在玉皇殿前商量，还有我三舅、外父，他们逼我拿着棍子打进宫中。如果能打到太子，吃也有了，穿也有了，一同密谋的还有姐夫孔道。”随后又画出入宫路径。
陆梦龙马上派人调查取证，逮捕了马三道等人，经核实，张差说的基本无误。但是庞保、刘成二人，仅是两名太监，地位低下，单凭他们不可能有如此胆量。可他们均是郑贵妃的内侍，莫非此事是郑贵妃背后指使?一时间朝野哗然，纷纷猜测，都怀疑郑贵妃想要谋杀太子，以便扶立福王。消息传开后，太子和郑贵妃先后赶来见万历皇帝。
万历皇帝看到双方如此对立，指着郑贵妃说：“群情激怒，朕也不便解脱，你自去求太子吧!”
朱常洛看到父亲生气，又听出话中有音，只得将态度缓和说：“这件事只要张差一人承担便可结案。请速令刑部办理，不能再株连其他人。”万历皇帝听后，顿时眉开眼笑，频频点头：“还是太子说得对。”万历皇帝见牵扯到郑贵妃，不想再追查下去。最后，张差被处死，马三道等人被发配边疆，庞保、刘成两人暂时没有追究。一场梃击案最后就这样不了了之。张差梃击案背后主使真的是郑贵妃吗?也有人怀疑是太子自演自导的一出“苦肉计”，目的是借此陷害郑贵妃。不管怎样，梃击案真相究竟如何，恐怕无人知晓了。梃击案遂成为明朝三大迷案之一。