在《三国演义》中，诸葛亮见到魏延第一眼时，就认定魏延时个反复无常的小人——因其脑后长有反骨，自己在世可以震慑住他，但如果自己不在了，魏延必反。所以，他预先安排马岱在魏延身边，一旦魏延真反，就让马岱除掉他。后来的事实证明诸葛亮预见的很准——魏延果然反了，当然，他没能逃脱马岱的一刀。
而在正史《三国志》中，诸葛亮生前对魏延信任重用，死后也没有安排任何人谋杀魏延。
诸葛亮认为魏延有“反骨”。诸葛亮临终前在五丈原召开了“退兵”会议，魏延当时是仅次于诸葛亮的蜀汉军中的第二号人物，专门负责对外作战，可是所谓的「退兵」会议，居然破天荒地没有让魏延参与。这显然是诸葛亮特别安排的。诸葛亮死后，魏延果然与杨仪发生冲突，并且落入了诸葛亮生前就设下的圈套，让早就在魏延身边当卧底的马岱给杀了。
魏延是一位杰出的军事家但不是政治家，他斗不过诸葛亮的锦囊妙计。而诸葛亮又是不得不忍痛杀掉这位爱将。刘备在位时，魏延的最高军职只是镇北将军。刘禅即位后魏延就被封其为都亭侯。227年，诸葛亮驻军汉中，任魏延为丞相府司马，并担任凉州刺史，统率前锋部队。后又因战功卓著被提升为前军师、征西大将军，授以符节，并且被进封为南郑侯。请注意，征西将军是实权武官的最高品级，并且要资格够老才能在将军前加一个“大“字;假节就是拥有先斩后奏的权力，可不请旨而直接斩杀触犯军令者，战时甚至可以直接砍两千石(汉代以俸禄多少来代表品级)以下的官员;南郑侯为县侯，是异姓爵位的第一等，和诸葛亮的武乡(县)侯是同级。在蜀汉的武将中生前就二度被封候的仅魏延一人，这是何等的殊荣呀!一个有反骨的军人能得到诸葛亮的如此器重吗?
众所周知，刘禅虽是皇帝，但实权一直是控制在诸葛亮手中。诸葛亮事无巨细都要亲自过问，更何况封候这等大事，没有诸葛亮点头能办得到吗?如果魏延真有反骨，一生谨慎的诸葛亮还敢让他当掌握兵权的第一把手吗?可见诸葛亮对魏延是完全信任的。那么，诸葛亮身后所安排的第一件事为何又是除掉魏延呢?我们知道，刘备是明君，魏延当然俯首帖耳;诸葛亮是名相，魏延自然也要听从调遣;刘禅是昏君，魏延很可能就不会买他的账了，也许他就会拥兵自重，甚至自已当皇帝，成为董卓第二。而姜维是诸葛亮信任的接班人。可当年魏延向诸葛亮提出奇袭子午谷的战略时姜维才不过是天水城一个小小的中郎。纵观当时的蜀营帐下，五虎大将已亡其四，除了老迈的赵云，能称得上上将的只有魏延一人了。
魏延随刘备、诸葛亮南征北战，可谓战功赫赫，经验丰富。论文武之才，魏延不在关张之下。但他的傲慢胜过关羽，无礼不逊张飞，如此目中无人的魏延又怎能对姜维甘拜下风呢?这也正是诸葛亮所忧虑的。为了蜀汉的安定团结的大局，为了给蜀汉的主帅姜维扫清障碍，诸葛亮不得不借杨仪的手杀掉魏延。正因为如此，诸葛亮在魏延生前特别给予他非同寻常的地位，这种地位甚至在某种程度上超过了诸葛亮本人。但魏延死后诸葛亮又让他蒙受了千古奇冤，背了数千年的黑锅，因为那时诸葛亮自已已长眠九泉之下无法替他平反了，而蜀汉也无人有本事站出来为魏延喊冤叫屈了。为魏延平反昭雪只能靠今日的历史学家了。