发生在公元前638年，交战双方是宋国(今河南商丘一带)和楚国(长江中游和汉水流域一带)。战争的发动者是宋襄公，结果宋败楚胜。宋襄公以“仁义”起家，也以“仁义”覆败。泓水之战就是他以“仁义”指挥战争遭到彻底失败的一次战例。
背景：宋襄公名兹甫，为宋桓公嫡子，很长就被立为太子。宋桓公快死时，兹甫一再请求把君位让给庶兄目夷，目夷当然不敢担当，兹甫又推让一番，然后当上国君。因此时人称他是讲“仁义”的国君，宋襄公名利双收，尝到了讲“仁义”的甜头。宋襄公即位后第八年，齐桓公病死，五子争位，齐国内乱，齐太子昭逃到宋国后，经宋襄公帮忙继位，是为齐孝公。齐本是东方大国，且齐桓公是春秋第一个霸主，而宋襄公平定齐国内乱，代它立新君，无形中宋国的地位就在齐国之上了。于是宋襄公准备出场当霸主。宋襄公仿齐桓公的做法，准备召集一些诸侯举行会盟，借以抬高自己的声望。他怕大国诸侯不听号令，就约请几个小国诸侯，但是连小国诸侯也没有按时到齐，甚至还有诸侯中途偷跑回国。宋襄公被激怒，对小诸侯诉诸武力，接着宋襄公准备同大国打交道，以便确定他的霸主地位。
当时大诸侯国有齐秦晋楚等，但齐自内乱后已经衰弱，秦晋则离中原还远，暂时并不妨碍宋襄公称霸，只有楚国，才是宋襄公称霸唯一的对手。楚成王时国力强大，鲁陈蔡郑等中小诸侯国都被迫同楚国订立盟约。宋襄公打算拉笼楚国，这样同楚国结盟的诸侯国自然也会一起过来，他的霸主地位也就可以确定了。公无前639年春天，宋襄公约请楚成王和齐孝公在鹿上会盟，要求楚成王约请他的盟国出席下一次诸侯会盟，楚成王答应了。秋天会盟时，楚成王带着那些中小诸侯国如期而至，可是在会上楚成王一声令下，楚兵就把宋襄公拿下。楚成王押着宋襄公，带领楚军一直打到宁国都城商丘，幸亏目夷早作准备，楚军一时攻不下破城。后来楚成王觉得宋襄公已经没有利用价值，就卖个人情把他放了。
标榜“仁义”的宋襄公要报仇，但总得找个冠冕堂皇的理由才行。凑巧，公元前638年，郑国国君去朝见楚成王却不朝周天子，所以宋襄公要惩罚郑国，而且郑国兵力不强，容易战胜，再者郑是楚盟国，打败郑国也能出口气。
泓水之战：郑打赢宋而向楚救援，楚成王立刻发兵，直攻宋国。宋襄公急忙领军回赶。宋军赶到泓水(故道在今河南柘蔗)北岸，楚军也已到达泓水南岸。
宋军列好阵，楚军正在渡河，目夷劝宋襄公趁楚军渡河混乱击之，宋襄公却说讲仁义的人不能乘别人困难时去攻打;楚军过河后，还没摆开阵势，目夷劝宋襄公趁楚军阵势未列即刻发动攻击，宋襄公却说讲仁义的人不能攻击不成阵势的队伍。楚军摆好阵势杀过来时，宋襄公才下令还击，但宋军少而弱，楚军多而强，结果宋军大败。
回到宋国，大臣们埋怨宋襄公丧失战机，宋襄公却理由十足地争辩说：“讲仁义的人不去伤害已经受伤的人，这叫作‘君子不重伤’;也不去捉拿头发已经花白的老人，这叫作‘不擒二毛’。我怎能忍心向没有摆好阵势的敌军发动进攻呢?”
宋襄公伤势很重，泓水这战后几个月就死了。
分析：宋襄公一向标榜所谓“仁义”，在战争中也想亮出这面旗子，哗众取宠。其实，在阶级社会里“仁义”不过是统治者欺骗人民，笼络人心的幌子。宋襄公尝过“仁义”的小甜头后，就不分场合，不会条件地到处搬用“仁义”，甚至在强大的敌人面前，也来这一手。结果骗人害己，最后连自己的性命也送掉。泓水大败这一事实本身就是对所谓“仁义”的虚伪性的绝大讽刺。
毛泽东曾经写过：“我们不是宋襄公，不要那么蠢猪式的仁义道德。我们要把敌人的眼睛和耳朵尽可能地封住，使他们变成瞎子和聋子，要把他们的指挥员的心尽可能地弄得混乱些，使他们变成疯子，用以争取自己的胜利。”