豆腐以其鲜嫩的口感深得人们的喜爱，对于现代人来说早已是习以为常的一道菜品。和大多数发明一样，豆腐的出现也源自一个偶然，甚至还有几分奇幻色彩。
豆腐的出现与长生不老药有很大的关联。在中国古代社会，皇帝和王室贵族们对于长生不老药有些极大的热情，在享受世间富贵的同时，为了能够与世长存，一代又一代帝王前赴后继搜寻着这传说中的宝药。但长生药没有找到，却在长生的道路上，发明了各式各样的产品，比如黑火药以及今天谈到的豆腐。
豆腐的发明者是汉朝淮南王刘安，也就是汉高祖刘邦的孙子。
与其他帝王一样，淮南王刘安也好长生之术，他笃好神仙之学，在淮南王府里豢养许多宾客，更有多名道士与其共研长生法，炼长生药。
据史书记载，刘安常常与道士在八公山上炼制丹药，以期长生不死。豆腐便是炼制长生药时偶然所得。
淮南一带盛产大豆，百姓喜欢将大豆磨成豆浆作为饮料。在一次炼制丹药的过程中，刘安不甚将豆浆倒在石膏上，没多久，石膏却变成了一摊白色的东西，有人尝试后觉得十分美味，从此之后，豆腐便诞生了。
可好长生的刘安也未能逃脱生老病死，因被人告发谋反而被武帝赐死。民间传说，刘安在武帝赐死之前吞服丹药而羽化登仙，且同行者数人，鸡犬等尽皆升天而去。这也是“一人得道，鸡犬升天”的由来。