绍兴二十七年(1157年)十月，吏部员外郎王佐的母亲的坟墓被人盗掘，遗骸被乱丢于荒野。这无疑是对逝者最严重的羞辱。当时，王佐的弟弟王公衮刚被提名为乌江县县尉，正居家候任，他得悉此事后十分愤怒。
但是，当地衙门却迟迟破不了案，于是王公衮决定亲自出手。他查出挖掘母亲坟墓的人是本村无赖嵇泗德后，将他押送到绍兴府。按照《宋刑统》，嵇泗德显然已经犯了死罪，结果绍兴府却给他判了轻刑。王公衮不胜悲愤，便寻了一个理由进入牢房，手起刀落，割下嵇泗德的脑袋，到衙门自首。
依大宋律法，故意杀人当判死刑。但在中华法系中，这类“刺杀辱母者”的血亲复仇，一直都得到一定程度的谅解。因此，对这一刑案，地方无权做出终审判决，需奏请中央法司裁决。因此，绍兴府将王公衮系狱之后，呈报朝廷裁断。
王佐得知弟弟杀了人，入了狱，赶紧设法营救—他对皇帝说，愿意用自己的功名、官职来替弟弟赎罪。宋高宗下诏让中书舍人张孝祥等人议法。
议法的时候，张孝祥发表了一番立意深刻的演说，阐明了国家立法与司法的基本精神：血亲复仇乃是自然正义的表现，但是也不能任由复仇行为肆行，故而要由法律来实施正义。为人子者，当他们的父母不幸被人侮辱、杀害，却不以私人暴力复仇，是因为他们相信，法律将会给他们主持公道。
基于这样一种对于法律精神的理解，张孝祥又说，王佐、王公衮兄弟的母亲安葬于地下，却被嵇泗德挖出来，暴尸于野外，王公衮抓获嵇泗德，若是私自杀了，也不违自然正义。但王公衮一开始并没有杀人，而是将贼人交给法庭。按大宋律法，嵇泗德理当判死刑。王公衮之所以最后杀了嵇泗德，是因为法律没有替他受辱的母亲讨回公道。看着掘墓戮尸的贼人逍遥于法外，请问如何告慰受辱的母亲地下之灵?为人子者又如何心安于人世间?因此，王公衮杀嵇泗德，合乎自然正义，也不违背国家立法的精神。
说到这里，张孝祥提出他的司法建议：王公衮杀死辱母者，应判无罪;王佐提出替弟弟赎罪之请，请朝廷驳回;依法追究绍兴府法院司法官员“故纵失刑”的法律责任。
张孝祥的演说，显然说服了议法的同僚，他们一致同意张孝祥的看法，呈报给皇帝。宋高宗诏：“给舍议是。”王佐依然当他的官，绍兴府相关官员按罪论处，王公衮虽然不用负刑事责任，但是他毕竟杀了人，所以还是受到官降一级的行政处分。
张孝祥提出的裁决意见，也经受住了时间的考验。当世及后世的学者，但凡提及王公衮复仇案，都一致认为王公衮无罪。明代学者丘濬还在《大学衍义补》中为王公衮受了行政处分而鸣不平：“朝廷坐有司之罪，是也;而降公衮一官，岂所以为训乎?”