投靠宋文帝
薛安都生性勇猛，善于骑射，喜欢结交勇武侠义之人。最初仕巍，以军功为雍州、秦州都统。北魏太平真君五年(444年)，因与魏东雍州刺史沮渠秉谋反事泄，遂逃奔宋文帝刘义隆。
薛安都入宋后，即向刘义隆请缨转战于河陕一带宋魏边境地区。及至刘义隆子刘骏镇守襄阳，薛安都被任为北弘农(治在今河南陕县)太守，驻防于宋魏军事对峙的最前沿。
参与北伐
任建武将军
宋文帝元嘉二十七年(450年)，宋发大军分兵东西两路北伐，魏太武帝也发兵号称百万渡黄河应战，双方展开了决定存亡的中原大战。宋东路军由王玄谟率领，为北伐主力，进攻滑台(今河南滑县)，薛安都则被随王刘诞任为建武将军，率步骑为前军，随建成将军、后军中兵参军柳元景所统领的两路军进军关陕，策应东路军主力北伐。
卸甲破敌
薛安都等部宋军进围陕城，魏守军以城临黄河，据险固守，宋军频攻不下。而魏军或出动轻骑挑战，或派谴突骑袭营，宋军患之。薛安都对这种被动战局尤为“怒甚。乃脱兜婺，解所带铠，唯着绛衲两当衫，马亦去具装，驰人贼阵。猛气咆勃，所向无前，当其锋者无不应刃而倒。如是者数四。每人，众无不披靡。”及至魏军列阵于城外，宋军亦列阵对之。薛安都与宋将鲁方子誓曰：“今勍敌在前，坚城在后，是吾取死之日。卿若不进，我当斩卿，我若不进，卿当斩我也。”遂“横矛直前，杀伤者甚多。流血凝肘。矛折，易之复入。”从早直战至晚，将魏军打得大败，俘虏2千余人，乘胜收复了陕城和潼关。但此时东线宋军主力王玄谟战败，宋文帝恐西线孤军深入有失，乃召柳元景、薛安都等班师回朝。此战虽未建殊功，但薛安都作战之勇猛，深为众将所叹服。
讨伐刘劭
宋文帝元嘉三十年(453年)，太子刘劭弑父刘义隆即帝位。薛安都领马军与柳元景一道随刘骏讨伐刘劭。及刘骏在新亭(今江苏江宁县南)即位为孝武帝，乃任薛安都为右领军将军。薛安都率其所领马军为前锋，一直攻入刘劭殿庭，事平之后，以功进封南乡县男。
怒斩鲁爽
宋孝武帝孝建元年(454年)，宋丞相南谯王刘义宣、车骑将军臧质，司州刺史鲁爽谋反。薛安都奉孝武帝命讨伐，与鲁爽军遇，“跃马大呼，直往刺之，鲁爽应手例。”鲁爽平素勇武异常，人称万人敌，薛安都单骑直入其军阵，斩之而返。时人皆谓其勇即关羽之靳颜良，亦不能之相比。薛安都因此功又进爵为南乡县侯。接着薛安都又率军前往梁山，助王玄谟击溃刘义宣、臧质叛军。事后，以功升太子右卫率。
封赐拜官
宋景和元年(465年)，宋徐州刺史刘旭降魏，前废帝刘子业遂任薛安都为平北将军、徐州刺史，镇守彭城。同年，宋湘东王刘彧杀刘子业自立，是为宋明帝。天下州郡不服，拥立刘子业弟晋安王刘子勋为帝，群起而攻宋明帝。薛安都亦举徐州兵响应刘子勋。刘子勋兵败，薛安都率军归顺朝廷。因惧怕宋明帝治罪，遂请降于魏。魏献文帝拓跋弘采讷群臣的建议，授薛安都为镇南大将军、徐州刺史、并赐爵河东公。
北魏献文帝皇兴二年(468年)，薛安都入朝觐见。献文帝礼待其如上宾，其子侄部从皆得封侯，并为其兴造豪华宅第，给予丰厚的财物。
皇兴三年(469年)，薛安都死。死后得赠假黄钺、秦州刺史、河东王，隘号康。
薛安都家族
薛安都有个儿子，先取名薛道渊，因避齐高帝萧道成讳，取掉了道字，成为“薛渊”。约生于南朝刘宋年间，是南朝南齐的重要军事将领。
薛安都家族先伺刘宋，后投降北魏，唯薛渊留在刘宋，并为刘宋屡立战功，被命为辅国将军，右军将军，骁骑将军，封境陵侯。以后，在萧道成执政后，因其解救萧道成有功，薛渊被加任为宁朔将军、直阁将军、冠军将、太子率等等。南齐武帝萧赜继位后，仍重用薛渊，官职屡有加封，隆昌元年(494)卒于任上。
人物评价
薛安都本一勇武之夫，自魏降宋后，先后得到宋文帝、孝武帝、前废帝的重用，故竭其心力以报其主。在宋魏战争中，在平息宋朝内部叛乱的战争中，薛安都奋不顾身，屡建功勋。最后虽不得已而复降于魏，但仍存归守之心，使得魏献文帝不得不以高官厚禄来安抚和收买他。
史书记载
《魏书·列传第四十九》节选
薛安都，字休达，河东汾阴人也。父广，司马德宗上党太守。安都少骁勇，善骑射，颇结轻侠，诸兄患之。安都乃求以一身分出，不取片资，兄许之，居于别厩。 远近交游者争有送遗，马牛衣服什物充牣其庭。真君五年，与东雍州刺史沮渠康谋逆，事发，奔于刘义隆。后自卢氏入寇弘农，执太守李拔等，遂逼陕城。时秦州刺 史杜道生讨安都。仍执拔等南遁，及世祖临江，拔乃得还。
安都在南，以武力见叙。值刘骏起江州，遂以为将，位至左卫率。刘昶归降子业，以安都为平北将军、徐州刺史，镇彭城。和平六年，刘彧杀其主子业而自立，群情不协，共立子业弟晋安王子勋，安都与沈文秀、崔道固、常珍奇等举兵应之。 彧遣将张永讨安都，安都遣使来降，请兵救援。显祖召群臣议之，群官咸曰：“昔 世祖常有并义隆之心，故亲御六军，远临江浦。今江南阻乱，内外离心，安都今者求降，千载一会，机事难遇，时不可逢，取乱侮亡，于是乎在。”显祖纳之。安都又遣第四子道次为质，并与李敷等书，络绎相继。乃遣镇东大将军、博陵公尉元，城阳公孔伯恭等率骑一万赴之。拜安都使持节、散骑常侍，都督徐、南、北兗、青、冀五州、豫州之梁郡诸军事，镇南大将军，徐州刺史，赐爵河东公。
安都以事窘归国，元等既入彭城，安都乃中悔，谋图元等，欲还以城叛。会元知之，遂不果发。安都因重货元等，委罪于女婿裴祖隆，元乃杀祖隆而隐安都谋。
皇兴二年，与毕众敬朝于京师，大见礼重。子侄群从并处上客，皆封侯，至于门生无不收叙焉。又为起第宅，馆宇崇丽，资给甚厚。三年卒。赠本将军、秦州刺史、河东王，谥曰康。