秦王朝时期，蒙恬将军率领10万人北上攻击匈奴，在河套地区收回黄河以南的土地，并修筑长城以防匈奴人从南袭击，秦末农民起义以来中原地区战乱连年，前秦流亡边疆的驻军相继离开边疆，匈奴军队逐渐南下，渡过了黄河一直来到南岸与中原边塞接壤，当汉楚两军相持不下时，匈奴人在其领袖单于的领导下统一了北方草原，设立了官职，他们逐渐变得强大起来，拥有30多万士兵可以弯弓射箭。
汉高祖登基后，匈奴的单于率领40万人马来攻打汉朝，并包围了韩王信的封地马邑(今山西朔县)，韩王信抵挡不住便向单于求和，汉高祖听到这个消息后派使者去责怪韩王信，韩王信害怕汉高祖治自己的罪就向匈奴投降，单于占领了马邑并继续向南进攻，汉高祖亲自率领军队到晋阳与匈奴人对峙，公元前200年的冬天，寒风刺骨，中原的士兵从来没有遇到过这样的寒冷天气，他们冷得受不了，战斗力明显减弱，然而汉军和匈奴军相互对战匈奴兵就被打败，匈奴人连续几次被打败，后来听说单于独自逃到代谷(今山西代县西北)，汉高祖进入晋阳后派士兵去侦察，回来的人都说单于的军队都是老弱之辈，连他们的马都是瘦骨嶙峋的，如果趁势打过去肯定能赢，他担心这些士兵的侦察不可靠于是派刘敬到匈奴营去看看真相。
刘敬回来说：“我们看到的匈奴都是老弱残废的士兵，但我想单于一定是伏击了精锐的士兵，皇上千万不能被他们骗了”，汉高祖听了这话怒气冲冲地说：“你敢胡说八道?你想停止我进军吗?”说完他下令将刘敬关进监狱，汉高祖带领一群人马来到平城(今山西大同东北)之后，他们就被从四面八方涌出的匈奴士兵包围了，他们都很强壮那些年老体弱的残疾士兵全都消失了，在部下的掩护下汉高祖不顾一切地杀了一条血路，退到平城东北面的白登山上，单于的40万精兵把汉高祖围在白登山上，他周围的汉军救不了他，他的一些人马被困在白登七天。
后来高祖身边的谋士陈平打发了一个使者带着黄金、珠宝去见单于的阏氏(就是匈奴的王后)，请她在单于面前说些好话，阏氏一见汉朝使者给她送来这么多贵重礼物心里挺高兴，当天晚上阏氏便跟单于说：“两个国家的君主，不应当相互围困逼迫，如今得到汉朝的土地，单于以后也不能居住在那里：况且汉王也有神灵庇佑，望单于明察定夺“，单于与韩王信的部将王黄、赵利约定会合日期，然而王、赵的军队未能按期到来，单于怀疑他们与汉军有什么密谋，便听信了阏氏的话将包围圈打开一角，于是汉高祖命令士兵全部拉满弓搭上箭，面朝外，从解围的一角冲了出去，与外面的汉朝大军会合，单于率领40万精锐骑兵离去，汉高祖也率领大军撤回，汉王朝建立后同匈奴大军的第一次全面的交锋，便以汉高祖的白登被围和用计脱险而告终。
在这种危险的形势下，汉高祖知道汉朝没有能力再去征服匈奴，所以他不得不返回长安，此后匈奴人入侵北方，给汉高祖带来了巨大的麻烦，他问刘敬该怎么办，刘敬说：“最好是采取“和亲”的方法，大家讲和结为亲戚，都可以安安稳稳过日子”，汉高祖同意刘敬的建议，派刘敬到匈奴去谈亲，单于立刻同意了，汉高祖选择了一个女仆生的少女装成是公主，并把她送到匈奴，单于立她阏氏，从那时起汉朝开始实行“和亲”的政策，与匈奴的关系暂时缓和，武帝以前的惠帝、高后、文帝、景帝期间，在同匈奴的关系上一直是奉行刘敬为汉高祖所制定的“和亲”政策，以妥协的方式来减缓匈奴在北部边境上所造成的危害。