赵云一开始是在公孙瓒麾下的，而刘备当时也投靠了公孙瓒，两人因此而认识。之后刘备遇徐州之围，公孙瓒愿意给刘备三千精兵解围，但刘备却拒绝了。他提出自己只要赵云一人，从这一点我们不难看出，当时赵云在刘备心里其实很重要。
从此，赵云就开始跟着刘备打天下了，一开始赵云主要负责的其实是刘备的保卫工作，但因为那时候的刘备势单力薄，手下也没多少人，所以赵云也要亲自指挥部队。在长坂坡之战中，赵云单骑护主，在百万敌军中来去自如。刘备由此战认识到了赵云的作战能力，因此将赵云提任为牙门将军，从此之后，赵云可以单独统兵作战。
后来，刘备实力越来越大，而在每一场关键之战中，都有赵云的参加，比如说入蜀之战。当时赵云和张飞各自率领一队兵马深入蜀地，成功在成都与诸葛亮会和。在汉中之战里，赵云与黄忠联手斩夏侯渊与马下，一举打败曹操的先锋部队，帮助刘备成功守住了汉中。从上面所说的事情中，我们可以看出，其实刘备一直都是重用赵云的，而在刘备去世之后，诸葛亮也十分倚重赵云。
第一次北伐时，诸葛亮让赵云担任疑兵之职，驻扎于箕谷，以吸引曹魏大军的主力。有人说，诸葛亮让赵云这员大将去做疑兵，是不是在故意排挤赵云?事实并非如此，诸葛亮之所以这么做，恰恰是因为他十分器重赵云。以当时的情况来说，若想成功地吸引曹魏大军，恐怕只有赵云能做到，若是换成其他人，怕是没办法引起曹真的注意。而且之前跟随刘备的老将相继去世，这让诸葛亮十分心痛，因此诸葛亮才没有让赵云担任先锋，要是赵云也有个什么闪失，诸葛亮怕是会很自责。赵云去世之后，诸葛亮的表现也说明了他对赵云的态度。
北伐之时，诸葛亮突然得到赵云去世的消息，不禁悲痛地说："子龙病逝，断我臂膀啊!"之后诸葛亮又想起赵云曾跟他说过这么一番话："丞相，子龙老矣，先帝遗愿，我已无法尽力，复兴汉室大业，就靠丞相你一人了"。据说，赵云弥留时的遗言只有四个字："北伐，北伐!"
赵云的病逝，给了诸葛亮一个很大的打击。那天晚上，诸葛亮身心俱乏地躺在榻上，赵云却忽然入梦，赵云似乎心有不甘，一脸悲痛地对诸葛亮说："丞相，子龙死不瞑目啊!"听了此话，诸葛亮猛地从睡梦中惊醒，早已是老泪纵横。