内衣也称小衣、亵衣、汗衣、鄙袒、羞袒、心衣、抱腹、帕腹、圆腰、宝袜、诃子、小衫、抹腹、袜肚、袜裙、腰巾、齐裆、肚兜，它是人体上身最为贴身的衣服。
从史书记载来看，较早的内衣称为亵衣。“亵”意为“轻薄、不庄重”，可见古人对内衣的心态是回避和隐讳的。
中国内衣的历史源远流长，先秦时期的史籍已有这方面记载。
周代妇女所穿的亵衣，有一个专用名称，叫相服，南北朝时仍保留着这一称呼。
男子所穿的亵衣，则被称之为泽，因这种内衣紧贴于身，可吸取汗泽，故以名之。
到了汉代，则干脆称其为汗衣，斯文一点，则称其为鄙袒或羞袒，意思是赤膊不太雅观，所以要用布裁成小衣，遮覆胸背。
内衣在中国历史上各个时代有不同的称谓：汉朝内衣称为“抱腹”、“心衣”，魏晋称为“两当”，唐代称为“诃子”，宋代称为“抹胸”，元代称为“合欢襟”，明朝称为“主腰”，清朝称为“肚兜”，再后来就到了近代，则是我们至今仍可见到的“小马甲”了。