1645年三月，久居满清做人质的昭显世子返回汉城，随行清使勒令朝鲜仁祖李傢出城迎接“天使”到来。忠于明朝的朝鲜两班朝臣士大夫对此心生忌恨。五月二十一日，昭显世子虽被宫人在饵饼中下毒，暴毙于昌德宫中。李傢心知肚明，但是讳言此事，怕多尔衮深究，向清朝上报“世子病亡”。六月初七，被多尔衮释放的风林大君回到汉城。昭显世子在清廷为质近十年，历尽艰险，亲眼目睹了明亡清兴这段波澜壮阔的历史，积累了处理朝清关系的丰富经验。多尔衮对其去世“深为惊悼”，并对其暴毙颇感可疑，但是在朝鲜使臣众口一词的“确系病殪”的说辞下，也不得不信，1645年十一月十四日，清朝册封李湨为朝鲜世子。
送还质子，减少岁贡，本是清朝为缓和两国关系而为，但是经过1627年和1636年的两次战争，朝鲜对清朝产生了很深的民族仇恨。在朝鲜一方，明朝灭亡本是调整对清朝外交政策的良机，但是，反清分子利用朝鲜民族对满族的仇恨心理，推行名分主义的外交，延缓了两国关系的改善。
由于朝鲜财政困难，军备薄弱，北伐大计难以实施。而且由于新兴的清朝连续有顺治、康熙两位励精图治的皇帝，不仅巩固了全国的统一，而且为中国社会经济文化的全面繁荣奠定了基础。朝鲜反清派期望的汉民族武装反抗、清朝统治土崩瓦解局面一直没有实现。1683年，清朝统一台湾，南明残存势力灭亡，影响中、朝、日关系的不确定因素消失，作为实际行动纲领的朝鲜北伐计划寿终正寝。朝鲜没有介入中国内战，也没有铤而走险联合日本跨过鸭绿江入侵辽沈，冒犯正处于全面上升和旺盛时期的新兴满洲军事强权。这是朝鲜的大幸，否则后果将不堪设想。
北伐虽没有成为事实，但是加重了朝鲜的财政负担，延缓了中朝关系改善的步伐。朝鲜的北伐论者不想肯定中国在清朝统治下的文化和经济先进性，以后还几乎全面封锁了对中国文化的引进。
明朝灭亡后，李朝王室一直进行各种追思活动，仁祖不忘宫中焚香望阙之礼。1704年甲申，明朝灭亡60周年，李朝肃宗自宜春门诣禁苑坛，以太牢祭祀崇祯皇帝。又命汉城府在后苑春塘台设“大报坛”，祭祀神宗皇帝。“大报”出于《礼记》郊特牲，是郊天之义，且兼有报德之意。1749年(乾隆十四年)又以明朝太祖、神宗、毅宗并享大报坛，并于三帝即位、忌辰日行望拜礼。这种祭祀活动每年进行，直到李朝末年。
朝鲜对清朝的鄙视仇恨和恪守藩属朝贡制度同时并存，且反清复明计划和北伐准备是在隐蔽状态下进行的，清朝政府知之甚少。由于以追求实利为标准的外交传统始终在朝鲜起作用，清政府又主动采取种种善意举措，1683年清朝统一台湾后，中朝关系终于进入了稳定发展的时期。