“自行车”一词出现在我国，不过百余年的历史。最早被称为“脚踏车”，而第一个将其称为“自行车”的是清末人张德彝。
张德彝，又名张德明，满族人，祖籍盛京铁岭(今辽宁铁岭河西蔡牛乡)，清初编入汉军镶黄旗。他一生八次出国，在国外度过27个年头。每次出国，他都写下详细的日记，记录下国外的所见所闻。
清同治七年(1868年)，张德彝受清朝廷委派，赴欧洲观光考察。回国后，他撰写的《欧美环游记》记述了在英国伦敦街头第一次看到自行车的情形：“前后各一轮，一大一小，大者二寸(应为“尺”)，小者寸(尺)半，上坐一人，弦上轮转，足动首摇，其手自按机轴，而前推后曳，左右顾视，甚趣。”此后他又在法国巴黎见到了自行车：“见游人有骑两轮自行车者，西名曰‘威娄希兆达’，造以钢铁，前轮大后轮小，上横一梁。大轮上放横舵，轴藏关键，人坐梁上，两手扶舵，足踏轴端，机动驰行，疾于奔马。梁尾有放小箱以盛行李者也。出租此车，每一点钟用法方(法郎)若干，另有铁房，为演习乘车之所。”可见，当时自行车在法国巴黎已经很多了，还出现了自行车的租赁行业和学习骑车的场所。这是中国“自行车”一词最早的文字记载，此后被广泛使用，直至今日。
有史料记载：清同治七年(1868年)11月，上海首次由欧洲运来几辆自行车。但这是一种人坐车上，两脚踮地引车而走的代步工具。自行车到底何时出现在北京?其实并无确切的记载。据传，最初是出现在西交民巷的租界里。另传，北京的第一辆自行车是19世纪70年代由外国人进献给光绪皇帝的。当时的自行车还未采取链条传动，而是脚蹬子与前轮轴相连，用前轮传动带动后轮前进。在前轮的上面安装一根横木，作为扶手，骑起来很吃力，当时只是被人们当成一种既新鲜又刺激的玩意儿。据说光绪皇帝对自行车倍感新奇，在洋人的“指导”下，试着骑了几回，觉得很有意思，但却受到慈禧太后的干涉，称之“一朝之主当稳定，岂能以‘转轮’为乐，成何体统?”
光绪年间后期，在京城街头已偶有自行车出现。当时有一首《竹枝词》唱道：“臂高肩耸目无斜，大似鞠躬敬有加。嘎叭一声人急避，后边来了自行车。”
紫禁城里有确切记载第一个骑自行车的是末代皇帝溥仪。1922年溥仪16岁时，其堂弟溥佳将一辆自行车当成礼物送给了他。为此溥佳还被宫廷师傅陈宝琛训斥了一顿，说他“不应该将这种危险之物进呈给皇上，摔坏了皇上，如何了得!”但正值贪玩年龄的溥仪却大为开心，他在太监的保驾之下，几天工夫就学会了骑自行车。从此常带着侍从在宫中骑车取乐。他在《我的前半生》中回忆道：“为了骑自行车方便，我们祖先在几百年间没有感到不便的宫门门槛，叫人统统锯掉。”御前侍从周金奎回忆，当时宫中还曾以100元月薪，聘请飞车小李三当自行车教习(教练)。据清宫档案记载，溥仪留在宫里骑着玩的自行车达20余辆，都存放在御花园内的绛雪轩。绛雪轩以前是乾隆皇帝吟诗赏花的地方，那时成了溥仪的“御用”自行车库。
民国初期，自行车在京城街头已时有出现，但只有家境殷实的大户人家以及少数留洋归来的人家才有。自行车被视为一种奢侈品，是财富和身份的象征。直到20世纪20年代初，自行车才成为一种新兴的代步工具普遍出现在北京街头。当时市面儿上的自行车都是西洋货，牌子叫得最响的当属英、德两国的“凤头”、“蓝牌”、“钻石”等。1937年“七七事变”以后，随着日本对中国的侵略不断深入，京城街头的自行车大多为日本货(俗称东洋货)，最有名的是“富士”、“僧帽”、“铁锚”、“菊花”。相对来说，英国车漂亮、轻巧，而日本车显得笨重，但结实、耐用。当时，在西单、王府井、前门一带还出现了专门租赁自行车的车行。
自行车车型有男车和坤车之分。男车有横梁，坤车是弯梁，为的是女士穿旗袍、裙子方便上下车。骑自行车还有两个约定俗成的“讲究”：骑男车的要穿着休闲式西服，不能打领带。骑坤车要穿毛料子长衫，底下是西服裤子、皮鞋，女士多讲究穿短款裙子。
民国时期，京城还出现过“玩车一族”，也就是把自行车捯饬得非常漂亮。有的在车把上装上反光镜，有的给车把配上颜色鲜艳且带长穗儿的把套儿。有的给车安上双响的铃铛，一按铃铛把儿，铃声清脆悦耳。那时京城的街巷里大多没有路灯，所以不少车主都给自行车安上磨电灯。到了晚上天黑时，一掰把手，电滚子就和车轮子摩擦生电，骑得越快，那车灯就越亮，可谓是胡同里的一大“亮点”。
为了加强自行车的管理，早在光绪三十四年(1908年)清朝廷就颁行了《违警律》，其中的第27条规定：“乘自行车不设铃(铃铛)号(牌)者，处五日以下一日以上拘留，或五元以下一角以上之罚金。”民国十七年(1928年)以后自行车的检验、登记、核发号牌由市公用局管理，并规定：“自行车要车件应求完备，车上应安置手铃，一车不准两人共乘，前后轮至少须装设一制动器，其制动力以能于车下坡时制止车之下行为标准，于日落后黎明前行驶，须于车前悬白光灯一盏，车后装置红色反光石一块。”当时巡警的职责之一，就是对自行车进行检查。如果有人骑自行车不遵守以上法规，被巡警发现后，可随时处罚。
在民国的三十多年里，京城的自行车数量不断增加。据《北京志·市政卷·道路交通管理志》记载：到1948年，全市有自行车176970辆，成为北京人出行的重要交通工具之一。
所谓“三转一响”是上世纪六七十年代家庭生活中的“奢侈品”，即自行车、手表、缝纫机和收音机，而自行车居首位。当时自行车还是较为稀少，人们谈论“飞鸽”、“永久”、“凤凰”，不逊于上世纪九十年代初谈论“捷达”、“富康”、“桑塔纳”。由于实行计划经济，购买自行车必须凭票，特别是那些要结婚的年轻人，自行车成了结婚时必需的“三大件”之一，但要想买上一辆，可谓“一票难求”。
据《北京志·综合卷·人民生活志》记载：北京市政府于1959年7月开始，对手表和自行车采取收取购买券的供应办法。由商业部门根据货源情况，按照各机关、企事业单位职工的多少，不定期(半年或一年)发给若干张手表或自行车购买券，由单位再分配给最需要的职工，拿到购买券的职工须到指定的商店购买。由于“僧多粥少”，不少单位在分配购买券时多采取“抓阄”的办法。当时若是抓到了一张自行车票，兴奋至极，不亚于今天摇到一个机动车号。1964年12月，手表、自行车按市场价敞开供应，但因市场供应紧张，且价格较高，要想买到一辆自行车，仍不是一件容易的事。1973年，购买自行车又恢复了凭票供应，自行车票仍是“一票难求”。
上世纪八十年代中期，随着市场经济的发展，自行车的生产发生了巨大变化，不但数量大为增加，其品牌也不再局限于老三样(飞鸽、永久、凤凰)，各种样式、型号的自行车满足了不同层次消费者的需求。上世纪九十年代中期是北京自行车保有量最多的时候，1995年全市有自行车831万多辆，居全国各城市之首。
提起“燕牌”自行车，或许只有40岁以上的人才知道一些，它曾是北京生产的唯一的品牌自行车。
北京最早的自行车厂，是1960年在朝阳门外大街关东店成立的自行车厂，后来改称北京自行车一厂、北京自行车总厂，北京最早生产的自行车叫“火炬牌”。上世纪六十年代，北京“燕牌”缝纫机成为名牌产品以后，北京市轻工业局把北京自行车总厂生产的自行车更名为“燕牌”。到了八十年代初期，“燕牌”自行车年生产能力不足20万辆，由于质量、外观、耐久性赶不上“永久”、“飞鸽”、“凤凰”等名牌，所以没有成为北京的拳头产品。到上世纪八十年代末便停止生产了，此后北京的自行车生产企业相继关闭。
尽管“燕牌”自行车只生产了20多年，却使京城的许多家庭圆了“自行车梦”，它给人们带来便利和快乐，更留下许多难忘的记忆。