舜晚年的时候，禹完成了治水的大业，于是他让带着妻子，到外地出游去了。他让禹在他走后接替他的职位。那时有个习惯，老首领让贤以后，为了让新首领行使权力，早日树立威信，使民众的心逐步转移到新首领身上，老首领要离开都城，去过普通人的日子。
帝舜虽然让位了，但人民因为他的政德，仍然惦念他。在他一百岁的时候，到南方巡游，突然患病，死在了苍梧山(今湖南宁远县南)噩耗传来，国中臣民无不悲哀。
大禹听到此讯，也是悲痛欲绝，亲自率领众大臣，以隆重的礼仪，为舜建造了陵墓，并在苍梧山修庙祭祖，这就是至今犹存的零陵和舜庙 (今湖南宁远县)。
大禹摈葬了虞舜，带娥皇、女英二姐返都。二姐痛不欲生，当船过湘水时，竟双双投江而死。人们不忍说她们死了，而说她们变成了湘水神，因此称作湘姐。
大禹品德高尚，治水有功，深得万民的拥护。舜去世后，大禹正式成为部落联盟的领袖，这就是夏朝的开始。夏朝是我国历史上第一个朝代，大禹是夏朝的第一个国君。
大禹当上夏朝的国君后，没有忘记肩负的重任，没有忘记天下的长治久安，虽然身居高位，却不贪图享乐。为了治理天下，他还经常外出巡游，了解民情。
大禹在巡视期间，看到多数部落首领对他毕恭毕敬，可是也有的部落首领并不把他这个领袖放在眼里。他便下令各部落把所有的铜贡献出来，用这些铜铸成了九个大鼎，象征九州。每个鼎上铸着各州的地理出产、珍禽异兽，然后将九鼎运至宫中，号称是镇国之宝。各部落首领定期向禹王进贡时，都要向九鼎致礼。拥有九鼎的禹王，当然也就成了九州大地的主人。这九个鼎流传下来也就成了封建国家政权的象征。同时，铸鼎的故事告诉我们，禹时手工业和冶炼技术已得到了发展。
夏禹开始在部落联盟中拥有无上的权力，九鼎的铸成，使他有机会把这权力强化和神圣化，使它更加巩固，以便把各部落统一在一起。
禹王晚年有一次在茅山(今浙江绍兴)召集各部落首领，想借商议大事之名再显示一下威风，巩固他对各部落的控制。说来也巧，这次大会刚开始，就给了禹王一个树立权威的机会。原来是离茅山不远的地方有一个部落，叫防风氏。这防风氏对禹王的权力并不尊重，因此开会时，故意很晚才来。禹王见此情况大怒，下令处死了防风氏。各部落的首领见禹王是这样威严，个个俯首贴耳，唯禹王之命是从。
禹王去世前几年，想效仿尧舜，找一个贤能的人来接替自己。最初，人们推举在帝舜时就掌管刑法的皋陶，但是没等接任，皋陶就病死了。后来经过商议，又一致推举伯益做他的继承人。
伯益曾经是大禹治水的一名主要助手，发明过一种凿井的新方法。他擅长畜牧和狞猎，曾教会人们用火烧的办法来驱赶林中的野兽。所以在当时人们的心目中，伯益是仅次于大禹的一位英雄。
随着王位的巩固，夏禹越来越觉得自己好不容易得来的王权应该由，自己的儿子来接管，而不能让别的什么人来继承。可是伯益功劳卓著，威望极高，首领会议上推举他做自己的继承人。禹王感到众怒难犯，只好顺水推舟，答应下来。为了这件事，禹王越发烦燥，寝食难安。后来他想到：“自己所以能顺利的继承舜位，一是当年治水有功得到了人们的尊敬和爱戴，二是舜选定自己做继承人之后，就让自己行使治理天下的大权。如果我也效法当年舜的做法，把治理天下的大权让儿子去执行，而只给伯益一个继承人的名义呢?"于是禹王让启参与治理国事。过了几年，他的儿子启由于把国事处理得很好，在人们心目中的地位也高了起来，而伯益做为继承人，却没有新的政绩，他过去办的好事，人们也渐渐淡忘了。禹王死后，他的儿子夏启就真地行使起王权来了。而多数部族的首领，也都表示效忠于启，他们说:"启是禹的儿子，我们愿意效忠于他。"
伯益看到事情成了这个样子，大怒。他本是东夷人，他召集东夷部族率军向启杀来。而启早有防备，经过一场大战，打败了伯益的军队。夏启为了庆祝胜利，在钧台(今河南禹县)举行了大规模宴会，公开宣布自己是夏朝第二代国君。从此，父亡子继的家天下制度便取代了任人唯贤的公天天下制度。
尽管启打败了伯益，但许多部族对他改变禅让传统的做法表示强烈的反对。有一个部族首领叫做有眉氏，站出来反对夏启的做法，要求他按照部落会议的决定，还位于伯益。于是，夏启就和有眉氏在甘泽地方 (今陕西户县一带)发生了战斗。两军对垒，大战开始前，夏启激励将士们说："我要告诉大家，这个有眉氏对天帝不敬，王命不遵，是上天借我的手来消灭他!因此你们要服从我的命令，奋力出击，不可懈怠!"夏启训话完毕，六军兵士就挥舞刀枪，呐喊着冲向有肩氏的队伍。经过一场激烈的斯杀，有眉氏被打败了，有眉部落的成员被罚做奴隶。从此，夏启的王位终于坐稳了，父死子继的家天下制度正式开始了。
夏启实行王位世袭的故事，说明那时原始社会的氏族公社制度己经彻底瓦解，氏族部落会议制度己经转化，开始出现了国家的雏形，奴隶社会到来了。奴隶社会取代原始社会，是人类历史上一次划时代的进步。因为在原始社会，低下的生产力水平使人们的生活极其艰苦。到了奴隶社会，农业和手工业有了分工，社会生产力得到很大提高，生产得到很大的发展，人们的生活也得到很大改善，为文化的繁荣创造了条件，所以说这是历史的向前发展。