提到岳家军的大将牛皋，几乎无人不知、无人不晓，他粗中有细、机智过人，与岳飞结拜为兄弟，一起抵抗金国入侵。后来金国元帅兀术被宋军活捉，牛皋骑在这个曾经不可一世的“四狼主”身上放声大笑，因过于兴奋且年事已高，最终牛皋、兀术身亡，于是民间便流传着“气死兀术，笑死牛皋”的典故。
其实人们对牛皋的了解大多来自钱彩的《说岳全传》，然而《说岳全传》是经过艺术化加工民间文学作品，人物命运和历史的真实有很大的出入。而历史中牛皋的经历与小说中有很大的不同，特别是他的死也并非是喜极而亡的善终，而是一桩彻彻底底阴谋，一件明明白白的冤案。
据文献记载，牛皋字伯远，1087年出生，汝州鲁山（今河南省鲁山县）人。关于牛皋年轻时经历没有文字记载，但可以断定的是他精通骑射、武艺高强，且在当地颇有人望。1127年金兵南侵，宋室南迁，造成中原地区盗匪横行。为此宋高宗下诏在中原一带“招置土著，有家产、户籍人充弓手”，此时已经41岁的牛皋毅然应募。
此后鲁山被金兵占领，牛皋便聚众与南侵的金兵作战，屡获胜利，因此得到西道总管翟兴的举荐，担任保义郎（正九品）之职。此后牛皋率领部众讨伐鲁山的贼寇杨进，三战三胜，因功被封为荣州刺史、中军统领。此后金兵进入京西一带，牛皋率军先后十多次击败金兵，被封为果州团练使。京城留守上官悟征召牛皋为统制兼任京西南路提点刑狱。
1130年金国大将完颜昌南下江西追击元祐太后未果，自荆门北归，途经将宝丰县宋村，遭到牛皋的埋伏，混战中金军被打的狼狈不堪，仓皇逃窜，金将耶律马五被擒获，牛皋因此被加封为武功大夫、和州防御使，充五军都统制。此后牛皋又在鲁山县邓家桥击溃金军孛堇所部。伪齐建立后，牛皋在丹霞设伏，一举击溃金、齐联军，生擒敌将郑务儿。
牛皋虽然在打了一些胜仗，但对整个宋金战局的影响却不大。1131年宋高宗南迁临安，宋朝在长江以北全部沦陷。此时的牛皋的心情十分矛盾，他放佛成为茫茫大海中的一叶扁舟，无奈之下，他选择归顺了伪齐政权，被封为右武大夫、和州防御使、添差郑州兵马钤辖。
身在曹营心在汉，身在伪齐心在宋。1133年2月牛皋联合其他几位将领毅然率部南归，宋廷对他们十分重视，授予牛皋蔡、唐州、信阳军镇抚使、知蔡州等职务。同年4月伪齐大将李成率军进犯荆襄，宋军在此地力量薄弱，牛皋等人先后南撤。此时宋高宗任命岳飞经略襄阳一带战事，将牛皋所部划入岳家军。岳飞非常高兴，立即晋升牛皋为唐邓襄郢州安抚使、神武后军（岳飞所部的番号为神武后军）中部统领。
1134年岳飞率军北上收复荆襄。当时敌将王嵩驻守随州，“飞遣皋行，裹三日粮”，结果宋军“粮未尽，城已拔”牛皋生擒王嵩，俘获敌五千人，收复随州。同年8月岳飞再次派遣牛皋攻打镇汝军，当时伪齐的守将薛亨素称骁勇，结果牛皋一战擒之。不久后，岳飞与李成在襄阳附近展开大战，岳飞派牛皋率领起兵冲击李成的步卒，最终李成的“步卒死者无数”，宋军收复襄阳。
此后不久，金人进攻淮西，岳飞出兵支援，以牛皋为先锋。宋军抵达庐州后，伪齐五千人来犯，牛皋大声喝喊道：“牛皋在此，尔辈胡为见犯？”敌军十分惊愕，不战而溃，于是牛皋率军追击三十余里，“金人相践及杀死者相半，斩其副都统及千户五人，百户数十人，军声大振。”牛皋因功被封为中侍大夫。
1135年牛皋跟随岳飞平定杨幺在洞庭湖一带的起义军。杨幺战败后，意图投水自尽（也有人认为是向逃亡），精通水性的牛皋随即跳入水中，将杨幺擒获。牛皋被封为湖北、京西宣抚司左军统制，加龙、神卫四厢都指挥使。
1140年牛皋随岳飞率军北伐，先后参与岳家军的几次重要战役。随后牛皋奉命与诸将分道攻略中原各个州县，牛皋率部曾直抵黄河岸边。战争结束后论功行赏，牛皋因功劳最大，被加封为捧日天武四厢都指挥使、成德军承宣使，枢密行府又以牛皋提举一行事务（相当于岳家军代理主帅）。岳飞兵权被罢后，牛皋被封为鄂州驻札御前左军统制、宁国军承宣使、荆湖南路马步军副总管。
1142年岳飞、岳云、张宪在临安被宋高宗、秦桧一伙杀害，这让生性耿直的牛皋十分气愤，同时他对朝廷向金国议和称臣的行为极为不满。这正触犯了当朝宰相秦桧的忌讳，于是秦桧给鄂州守军的都统制田师中下达了一封密令。
1147年3月3日上巳节，都统制田师中召开盛大宴会，招待诸位将领。宴席间牛皋突感身体不适，连忙回到家中。此时牛皋应该已经明白自己身中剧毒，危在旦夕，于是他召集家人留下了自己的遗言：“皋年六十一，官至侍从，幸不啻足。所恨南北通和，不以马革裹尸，顾死牖下耳”第二天这位岳家军中最后的一员猛将离开了人世。
牛皋死后被追封为安德军节度使、辅文侯，遗体被安葬于在杭州西湖栖霞岭剑门关紫云洞口，与岳飞墓遥遥相望。墓前的石牌坊上有明人徐渭的一副对联 “将军气节高千古，震世英风伴鄂王”纵观牛皋的一生，他曾投靠伪齐，存在着污点，但这并不能影响后人对他的赞赏，直到死前的那一刻，还惦念着收复中原，以自己不能马革裹尸死为憾。这就是让我们那个既熟悉又陌生的牛皋，那个历史上的牛皋。