魏延，虽然在小说中的戏份比不上刘关张，但是也的确是蜀国的一员大将了，他对待自己手下的兵将很好，跟他们同甘共苦，因此那些人也就愿意为其卖命打仗。而且打败了的话，他会自己承担责任，而倘若得胜，却要将上面发下来的赏赐，悉数分给追随自己的手下。不过他有大多数武将的通病，那就是非常瞧不起那些似乎只会纸上谈兵的文士，因此常与朝中大臣发生矛盾。他只所以能够担任汉中太守一职，也是全凭刘备的一己之力，摒弃其他人的不满，强行给他这个位子的。不得不说，刘备对于收买人心还是有一套的，应该是祖传的本事，想那关张孔明，都各有各的脾气，但是却全都心甘情愿的跟随在他的手下。有一次他想将黄忠也封为五虎将跟二爷齐名，谁都猜测到二爷必然会生气，而他却早就想到了应对之策，知道二爷最受不了的就是拍马屁，只要拍到点子上，哪怕下降一位都能心安理得的接受，果不其然，二爷的火气也发了，最后还是老老实实的接受任命。
蜀汉最危难得时候，应该就是荆州被夺，二爷也遭到东吴残忍杀害，至此，刘备为了报仇，不惜顶着压力要为自己的兄弟报仇，想要倾尽全力来对付孙权。只可惜他们败给了足智多谋的陆逊，至此蜀汉大厦已经到了垮塌的边缘，不少人选择了叛逃，暴乱和骚动接二连三。当时魏国很有可能会伺机对汉中动手，但是因为魏延的兵力部署得当，防御工事极佳，使得对方不敢擅自动手。后来孔明身死在五丈原，他临死前抓门留下一句话，称如果魏延不从命的话，就让他自生自灭。
作为其心腹的杨仪，听完后便以为是那魏延已经生有反心，他们应该选率领三军返回汉中。而魏延却认为这句话是让他完全统御蜀汉大军，然后继续北伐行动。如此便爆发了非常激烈的内讧，导致魏延死在了马岱的手中，另外杨仪也因为官职被革去，羞愤难当，自缢而死。其实我们能够回顾魏延的这一生的话，也能够感觉到他其实是个悲剧性人物，颇有些关羽的影子。他也是个难得的武将，否则也不会受到刘备的器重，因为他能够独当一面，而且体恤兵将，能够让自己的手下产生凝聚力，就算是位高权重，也依然秉承原先的习惯，对待兵将一如从前，使得他们都原因为自己拼命，所以才会在战争中屡立战功。
魏延对文人儒臣非常不喜，可以说是瞧不起，认为与这些只会躲在后方指手画脚的人都是无用之人，所以也从未专门想着与之结交。因为这一点，朝中的文人都对他敬而远之，不屑于这种人为伍，其中就包括孔明。魏延性格非常豪爽，因此嘴里经常会吐露真言，基本上是毫无遮拦，而在孔明的眼中，这完全是狂妄自大的表现。
后来刘备去世之前，他就曾经向其表示自己的忠心，而极其夸张的称赞自己战败曹军的事迹，却对关张二位好汉没有任何回旋的余地，到了蜀汉后期的时候，其他武将去世的去世，还在培养期的也有，当时能够承载起蜀汉第一武将重任的，也就只剩下他了。从此他甚至变得有些张狂起来，而且非常的急于求成， 通过一场战争来为自己正名。或许论资历，他不如五虎上将相提并论，但是相比张苞等人就已经算是长辈了，因此在当时的时间环境下，他就已经是蜀汉最为特殊的一员大将了。早在很久以前，他就拥有了不少的功勋，在蜀汉的发展和建立的过程中，他参与了全程，后来五虎将相继离世，他则成为了蜀汉排名第一的战将，成为了北伐行动中不可或缺的一个重要角色。在此期间，孔明知道他会因为以前的功绩而对他多有忌惮、提防。孔明此人虽然擅长奇门遁甲，但是性格却非常沉稳，面面俱到，天生小心谨慎，所以杜宇魏延很多疯狂的想法非常排斥，基本上没有采用过他的谋略。
其实史书中认为孔明最后还是选择相信他一把，打算将兵权交托给魏延，但是杨仪因为素来与其不合，便造谣称魏延是想要去魏国投降，并发兵征讨他们，为了能够保住名誉不受损，他只能选择逃避，最后却还是没能躲过此难，被追杀成功。