商鞅（约公元前395年—公元前338年），姬姓公孙氏，名鞅，卫国（今河南安阳市内黄梁庄镇一带）人。其祖姬姓，卫国国君后裔，故称为卫鞅，又称公孙鞅。商鞅年轻时喜欢刑名法术之学，受李悝、吴起的影响很大。他向尸佼学习杂家学说，后侍奉魏国国相公叔痤任中庶子。公叔痤病重时向魏惠王推荐商鞅，说：“商鞅年轻有才，可以担任国相治理国家”，又对魏惠王说：“主公如果不用商鞅，一定要杀掉他，不要让他投奔别国。”魏惠王认为公叔痤已经病入膏肓，语无伦次，于是皆不采纳。公叔痤转而让商鞅赶紧离开魏国，商鞅明白魏惠王不采纳公叔痤用他之言也不会采纳杀他之言，所以并没有立即离开魏国。
商鞅“少好刑名之学”，专研以法治国，受李悝、吴起等人的影响很大。后为魏国宰相公叔痤家臣，公叔痤病重时对魏惠王说：“公孙鞅年少有奇才，可任用为相。”又对惠王说“王既不用公孙鞅，必杀之，勿令出境。”公叔痤死后，商鞅听说秦孝公雄才大略，便携同李悝的《法经》到秦国去。通过宦官景监三见孝公，商鞅畅谈变法治国之策，孝公大喜。前359年任左庶长，开始变法，后升大良造。
实施变法
周显王十三年（前356年）和十九年（前350年）先后两次实行变法，变法内容为“废井田、开阡陌，实行郡县制，奖励耕织和战斗，实行连坐之法”。这时太子犯法，商鞅曰：“法之不行，自上犯之。”，刑其太傅公子虔与老师公孙贾。秦孝公十六年（公元前366年），太傅公子虔复犯法，商鞅施以割鼻之刑。变法日久，秦民大悦。秦国道不拾遗，山无盗贼。前340年，率秦赵军败魏国公子昂将军，魏割西河之地与秦，将人民迁居至大梁，此时魏惠王大忿：“寡人恨不用公叔痤之言也。”商鞅因功封于商十五邑。
公元前359年，正当商鞅辅佐秦孝公酝酿变法时，旧贵族代表甘龙、杜挚起来反对变法。他们认为利不百不变法，功不十不易器。“法古无过，循礼无邪。”商鞅针锋相对地指出：“前世不同教，何古之法。帝王不相复，何礼之循?”“治世不一道，便国不法古，故汤武不循礼而王，夏殷不易礼而亡。反古者不可非，而循礼者不足多。”从而主张“当时而立法，因事而制礼”(《商君书·更法篇》《史记·商君列传》)。这是以历史进化的思想驳斥了旧贵族所谓“法古”“循礼”的复古主张，为实行变法作了舆论准备。课本上《商鞅舌战图》插图，是当时这次大辩论的写照。
车裂处死
商君之法太过刻薄寡恩，设连坐之法，制定严厉的法律，增加肉刑、大辟，有凿顶、抽肋、镬烹之刑。秦国贵族多怨。
赵良劝说商君积怨太深，应当“归十五都，灌园于鄙”、“不贪商于之富，不宠秦国之教”，“君之出也，后车载甲，多力而骈协者为骖乘，持矛而操戟者旁车而趋。此一物不具，君固不出。”商鞅不听。
前338年，秦孝公崩，惠文王太子驷即位，公子虔告商鞅谋反，商鞅逃亡至边关，欲宿客舍，结果因未出示证件，店家害怕“连坐”不敢留宿，自是“作法自毙”；欲逃往魏国，魏人因商鞅曾背信攻破魏帅，亦不愿收留。
后来商鞅回到商邑，商鞅遂遭到政敌的迫害，发邑兵北出击郑，秦王发兵讨之，杀商鞅于黾池。商鞅死后被秦惠文王在彤处以“车裂之刑”于彤，灭商鞅之族。