清朝是中国历史上最后一个君主制集权国家，宫廷里各种制度大多沿袭明朝的制度，并且更加完善。但是，在禁卫制度方面却有很大的不同，主要原因是清兵入关以前是北方游牧民族，带有浓厚的贵族制特征，也就是八旗贵族。所以在清朝，有资格对皇帝和皇城保护的大多都是八旗贵族子弟。一直到康熙年间才开始增设汉人侍卫，只有在武举考试中表现出杰出才能的人才有机会，但是汉侍卫的升迁是受限制的。由于这种惯例，使得参加历届武进士考试的满、蒙壮勇极少。由此可见，清朝宫禁大权始终牢牢掌握在八旗手中。
清朝的禁卫制度结合历代王朝之优点，而且更加完备。清朝统治者将紫禁城的警卫机构分成侍卫处、内务府三旗包衣各营、护军营、前锋营、神机营等，由这些机构担任起宫廷的各项保卫工作。
侍卫处，主要职责是侍卫皇帝以及负责一部分的皇宫宿卫任务("宿卫"指的是皇宫的值班制度)。顺治帝亲政后，清廷规定，所有供职皇宫的侍卫，都选自上三旗，称为上三旗侍卫，这一制度到直到清朝灭亡也没有改变。侍卫处的首领是领侍卫内大臣，由六名领侍卫内大臣进行统领，下设一部分大臣，以及由九百九十五人组成的侍卫亲军。从侍在皇帝身边有专门的人比如御前大臣、御前侍卫等，地位一般比较高。侍卫处的宿卫任务由侍卫亲军执行，在紫禁城重点门户处进行。一般为“内班”，比如内廷乾清门、神武门等。
内务府三旗包衣各营分为包衣护军营、骁骑、前锋三营。而内务府三旗主要由清将降附、俘虏的外族民众和满族包衣奴才共同组成。其职能不仅需要承担以往各朝宦官执掌的职能，更要兼管皇城及内廷禁地的保卫工作，直接受皇帝驱使。
护军营，是守卫紫禁城的主要力量，主要由下五旗的子弟兵组成。主要任务是值守皇宫各个门户掌握宫门启闭等，并与侍卫处一起负责皇宫的宿卫任务。护军营共有八名统领，统领一万五千零四十五人。
前锋营，是负责皇帝出巡时的军队，主要负责皇帝外出巡视时的安危任务。设前锋统领两人，统领一千八百多人。
神机营，成立于咸丰十一年(1861年)，是洋务运动的成果之一。神机营的主要职责也是守卫紫禁城，以及帝后外出时的保护工作。设有掌印大臣一人，一般由亲王、郡王执掌，军队共一万多人，由满蒙汉士兵组成。神机营设有军火局、军器库等，持有专门打造的军器弹药，是所有皇宫军队中最精锐的力量。
皇宫内廷的驻守军队已经足够说明在封建集权社会的皇宫有多重要，而其内部设置的扈从保卫、内廷稽查、以及门卫宫禁等制度更是充分说明了皇权的至高无上，也间接说明了皇宫禁卫军的重要性和责任重大。一有失察就有脑袋搬家的危险，毕竟事关封建权力中心——皇帝及其家眷的安危。