“三司会审”制度创设于明初洪武十七年(1384年)，当时的皇帝朱元璋出于为强化专制皇权、减少冤狱数量的目的，因而下旨由三法司共同处理重大案件。“三司会审”中的三司指的是刑部、大理寺和都察院。刑部是中央一级的审判机构，是六部中惟一具有司法权的机构;大理寺是明代中央负责审核刑部以及在京各机构审判案件的机构，大理寺卿是全国掌管刑狱的最高长官;都察院由御史台，主要负有监管、弹劾等权。
“三司会审”是在唐朝的“三司推事”的基础上发展而来的，洪武年间，三司最初是互相独立的，三法司拥有自己的司法审判机构和下属，此后三司逐渐联合办公，并最终成立了三司组织。凡遇到重大疑难案件，由三法司共同处理，平时办案中刑部负责审判，大理寺负责复核，都察院主要负责监督。在“三司会审”制度中，三法司是严格遵照皇帝的旨意来审判案件的，皇帝握有最终裁判权。
“三司会审”制度创立的原因主要由两方面，第一便是减少冤狱，古代处理案件时，冤狱的情形十分普遍，朱元璋十分体恤民情，因而要求审判时一定要详查案件，减少冤狱的发生。第二是加强皇权，朱元璋在位期间，严厉打压功臣、异己，从而强化专制皇权统治，明初的四大案便是一例。因而“三司会审”制度的创立，可以通过办案来让三法司互相制约，防止刑部独揽审判大权，使裁决权归于皇帝。
在“三司会审”中，对一些重大的案件首先由大理寺提请会审或者皇帝直接下旨，会审之前由锦衣卫负责押送案犯，并进行调查取证，然后皇帝再下令由三司共同审判，审判意见出台后，由皇帝最终裁决。会审的地点一般是在午门外或者京畿道，当三司完成审判后，提请皇帝裁决会出现三种情形：第一是皇帝批准会审结果，下令执行;第二是皇帝会在会审结果的基础上进行改动，比如说加重或者减轻刑罚;第三种情形是皇帝不认同会审结果，从而会驳回给三司重审。
可以说，明朝“三司会审”制度的设立 在一定程度上既减少了冤狱的发生，也加强了皇权，但是“三司会审”制度作为皇帝独裁统治的司法工具，难以真正做到公正独立，因而会审过程流于表面。