1242年4月5日，楚德湖战役爆发，诺夫哥罗德人击败条顿骑士团，阻止了后者的领土渗透。楚德湖战役（德语：Schlacht auf dem Peipussee；俄语：битва на Чудском озере, bitva na Chudskom ozere）又称冰湖战役（俄语：Ледовое побоище, Ledovoye poboish'ye；），是诺夫哥罗德共和国与条顿骑士团利沃尼亚支系在1242年4月5日于楚德湖上爆发的战役。
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这场战役中北方十字军惨败。这些十字军不是在圣地与穆斯林战斗，而是要与波罗的海沿岸的异教徒和东边的东正教徒作战。这次战败也结束了十字军下个世纪征战东正教的诺夫哥罗德共和国和俄罗斯其他地区的计划。1242年春，条顿骑士团在多尔帕特要塞（塔尔图bxl近况）以南约20公里处击败了这里的诺夫哥罗德分遣队。
随后在1242年4月5日，在采邑主教 的带领下，十字军骑士和当地的乌高尼亚爱沙尼亚辅助部队在连接楚德湖南北两部分（也许是楚德湖和普斯科夫斯科伊湖）的水道上，遭遇了亚历山大的部队。亚历 山大准备在自己选择的地方战斗，他让自己的军队撤退，努力将这些常常自信满满的十字军引到冰湖上。
亚历山大·涅夫斯基选定这一地域展开战斗队形和进行交战，是因为他分析了骑士军的战术特点和双方军队的长处和弱点；沃罗尼卡缅岛遍布温泉， 春季岸边冰薄，可能经不住身着笨重骑士盔甲的立窝尼亚条顿军队的重压。骑士军通常采用“楔形队”(罗斯编年史称之为“猪嘴阵”)进攻。采用这种队形时，大 部分骑土居前，两翼薄弱，易受攻击。
亚历山大发挥罗斯军队步兵的优势，企图两面夹击，决定把三分之二的兵力用于攻击敌军两翼，以三分之一的兵力为中军。罗 斯军队各团(共1万5千—1万7千人)编成交战队形：人数不多的弗拉基米尔徒步民军居中，由前卫团、弓箭手和投石手组成的弗拉基米尔轻骑兵在前，诺夫哥罗 德徒步民军分左翼、右翼两团配置在两翼侧。
大公亲率骑兵武士队、弗拉基米尔和诺夫哥罗德贵族武士队在左翼团后侧设伏，骑土军得到丹麦和波罗的海沿岸各主教 的骑士和武士(士兵)的加强，编成“楔形队”(共1万—1万2千人)。4月11日拂晓，骑士军对弗拉基米尔前卫团发起攻击，将其击溃，并从行进间突破罗斯 中军，但在岸边却与两翼团形成激烈的白刃格斗。
罗斯步兵用钩链枪将骑士拉下马，用斧子砍死，或用狼牙棒、短槌击昏后，再用靴刀杀死。俄罗斯军队强大的两翼 团使骑士军无法机动。武士队伏兵四起，使骑土军陷入重围。骑士军主力被压缩在一块狭小的湖区，四面受敌。冰层承受不住重劳骑士的压力而破裂，许多骑士搦 死，仅少数得以突围遁逃。
罗斯骑兵在冰上一直追击到苏博利奇岸边，将侵略者全部歼灭。十字军可能兵力达4000人。其中大多数是在楚德（爱沙尼亚）征召的。相比之下，俄军的兵力大约5000人：其中包括亚历山大与他的兄弟安德烈·雅罗斯拉维奇的亲兵（大约有1000人），除此以外就是诺夫哥罗德的民兵了。根据当时的俄罗斯编年史记载，在几个小时的白刃战过后，亚历山大命令左右两翼的弓手参战。
骑士们接连不断地战斗，在光滑的冰面上艰难地行 进，被折磨得精疲力竭。十字军在冰面上变得更加混乱，开始撤退，新近出现的俄罗斯骑兵让他们为了保全生命而逃跑。在骑士们试图在湖的最远端恢复秩序时，处 在他们的重甲下的薄冰开始崩塌，很多骑士落入水中。冰上激战是中世纪著名战役之一，是合围敌军的典型战例。
当时，骑土军在会战中遭受的损失是重大的，约500名骑士和数千名武士被击毙和被俘。罗斯能在楚德湖上的会战中获胜，其原因在于：军队组织体制和战术先进(善于使用步兵)，罗斯官兵作战英勇顽强，以及亚历山大·涅夫斯基具有卓越的统帅才能。亚历山大·涅夫斯基善于利用地形，在选择战斗队形时能考虑双方军队的长处和弱点，在会战中能组织战斗队形的各要素密切协同，并能对敌实施跟踪追击。