《史记 middot;司马相如传 middot;索隐》解释说：“羁，马络头也；縻，牛蚓也”。《汉宫仪》云：“马云羁、牛云縻，言制四夷如牛马之受羁縻也”。所谓“羁縻制度”是历代封建王朝在多民族国家里对社会发展不平衡的少数民族地区所采取的一种民族政策。当历代封建王朝的统治势力先后发展至边疆各少数民族地区时，首先接触到的一个历史事实，便是各少数民族内部的政治、经济、文化的发展，与汉族地区不一样，一般是落后于汉族地区而又自有其民族的特点，因而不可能应用对汉族地区的那一套统治方式去进行统治。于是，采取什么政策对这些少数民族地区进行统治的问题便产生了，随着各王朝在少数民族地区统治势力的逐步深入，解决少数民族地区统治的政策措施也愈来愈趋于完备，这就是少数民族地区的“羁縻制度”建立的由来。在这个制度产生和发展的整个历史过程中，最基本的实质并未发生变化，只是在不同时期，某些现象或具体措施的形式有所不同而已。例如汉代对所利用的土著贵族封以“王”、“侯”、“邑长”，这办法称为“羁縻”。 唐初，邕管的左、右江和红水河流域，由于经济文化各方面都比较落后，唐王朝采取与桂东地区不同的方法进行统治，设有羁縻州四十四个、羁縻县五个、羁縻峒十一个。这些州、县、峒在政治上利用少数民族中旧有的贵族进行统治，经济上让原来的生产方式维持下去，满足于征收贡纳，这是“羁縻制度”的实质。唐对西南少数民族采用羁縻政策，乃宋、元、明、清几个王朝土官制度之窠臼，实际上“土官制度”也可称为“羁縻制度”。(参考黄现璠着《壮族通史》。)
社会意义
在政治方面，符合统治阶级的愿望和要求，巩固了封建王朝的统治，也使得边疆少数民族长时期保持了安宁与稳定。
在军事方面，羁縻府州受到州府州驻军的控制和统领，成为唐军事上的后蓄力量，多次充当封建王朝的后备军。
在经济和文化方面，羁縻府州制度也为增进各少数民族地区和中原地区经济文化联系和交流提供了方面的条件和制度保障。