鲜卑拓跋部历史上所建立的政权，主要就是曾经统一整个北方、结束十六国之乱的北魏。然而，北魏这个朝代比较奇特，有一个前身和两个尾巴。所谓的“前身”，就是代国。代国是拓跋什翼犍于公元338年建立的政权，都城在盛乐（内蒙古和林格尔），代国由于位置偏僻且国力较弱，没有算在“十六国”之内。376年，代国被前秦所灭。淝水之战后，短暂的统一土崩瓦解，什翼犍的孙子拓跋珪于386年重建代国，同年改为魏国，史称北魏。那么，“两条尾巴”又是怎么回事呢？
作为一个朝代，北魏的起止年是386年到534年。534年以后，北魏分裂为东魏和西魏，历史上东魏和西魏都不作为独立的朝代，《魏书》的《本纪》中最后一个皇帝就是东魏的孝静帝元善见。因此，通常把557年西魏被北周取代，作为北魏最后结束的时间点。但东魏和西魏，权力都不在皇帝手里，甚至从一开始就是高欢和宇文泰这两个北魏权臣互相争斗的结果。所以，东魏和西魏，可以说是北魏的“两个尾巴”了。
东魏和西魏
北魏后期，发生了尔朱荣之乱，在战乱中崛起的将领高欢，在肃清了尔朱荣余党之后，成为北魏朝政的控制者。北魏孝武帝元脩就是高欢拥立的傀儡皇帝，但元脩不愿被高欢所控制，于534年出逃，投奔在关中拥有雄厚实力的将领宇文泰。元脩出逃后，高欢另立元亶，不久废掉他再立元善见，元善见这时才11岁，此后一直在高欢的控制之下。高欢死后，高欢的儿子高洋于550年正式废掉元善见，自立为皇帝，改国号为齐，史称北齐。元善见就是东魏孝静帝，他是东魏自始至终唯一的一个皇帝，在被废后第二年，被高洋毒死，年仅28岁。
北齐和北周
北魏孝武帝元脩投奔宇文泰之后，第二年就被宇文泰杀死。宇文泰在长安另立元宝炬为帝，大权都掌握在宇文泰手里，这个政权仍然号称魏国，历史上为了与高欢拥立的元善见相区分，称之为西魏。与东魏仅有一个皇帝不同，西魏一共有三个皇帝。557年，宇文泰的侄子宇文护辅佐宇文泰的儿子宇文觉，废掉西魏恭帝拓跋廓（宇文氏推行胡化，迫使元廓改回拓跋氏），建立北周政权。东魏和西魏分别处在权臣的控制之下，经常互相攻伐，战事不断，两国大体上以从北往南流的黄河为分界线。